Para subir um roteador no ACS você deve informar a URL do ACS dentro do seu roteador.
No print abaixo utilizamos um TP-LINK como exemplo, mas os locais onde se encontram essas configurações podem mudar de roteador para roteador.
No TP-LINK, acessar a aba AVANÇADO, ir até o menu lateral esquerdo dentro de FERRAMENTAS DE SISTEMA e escolher a opção CONFIGURAÇÕES CWMP.
Após isso será aberto uma aba contendo os campos para inserir os dados do servidor ACS.
Nos campos informar:
Observação: O equipamento deve ter comunicação direta com o ACS (sem NAT)